Last Update 2022/03/30
レーダ/LiDAR，AI，ロボットOS…自動運転の役者はそろった
トランジスタ技術 2019年10月号
GPS×カメラ×地図 初歩の自己位置推定
B5判 176ページ
別冊付録1冊+DVD-ROM1枚付き
特別号定価1,202円(税込)
2019年10月1日発行
![[絶版2020.8.31] トランジスタ技術 2019年10月号](MTR201910l.jpg)
大変恐縮ですが，こちらの商品は品切れ絶版となりました．
特集関連セミナ開催 https://seminar.cqpub.co.jp/
▲実習・センチメートル高精度衛星測位入門
日時：2019年9月22日(日)
講師：岡本 修 氏
https://seminar.cqpub.co.jp/ccm/ES19-0101
▲実習・F9Pを使った1cmピンポイントRTK GPS超入門
日時：2019年10月18日(金)
講師：吉田 紹一 氏
https://seminar.cqpub.co.jp/ccm/ES19-0111
▲自己位置推定ロボティクス入門
日時：2019年12月17日(火)
講師：赤井 直紀 氏
※セミナの概要は後日アップします．
▲実習・センチメートル高精度衛星測位入門
日時：2019年9月22日(日)
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▲実習・F9Pを使った1cmピンポイントRTK GPS超入門
日時：2019年10月18日(金)
講師：吉田 紹一 氏
https://seminar.cqpub.co.jp/ccm/ES19-0111
▲自己位置推定ロボティクス入門
日時：2019年12月17日(火)
講師：赤井 直紀 氏
※セミナの概要は後日アップします．
特集
レーダ/LiDAR，AI，ロボットOS・・・自動運転の役者はそろった
GPS×カメラ×地図初歩の自己位置推定
別冊付録
FiX率90%以上，初期化数秒！世界中で自律移動ロボット開発が始まる
自動運転対応！リアルタイム1cm測位F9Pレシーバの研究
付録DVD-ROM
F9P測位レシーバ入門ムービ&位置推定プログラム集
レーダ/LiDAR，AI，ロボットOS・・・自動運転の役者はそろった
GPS×カメラ×地図初歩の自己位置推定
別冊付録
FiX率90%以上，初期化数秒！世界中で自律移動ロボット開発が始まる
自動運転対応！リアルタイム1cm測位F9Pレシーバの研究
付録DVD-ROM
F9P測位レシーバ入門ムービ&位置推定プログラム集
目次
特集
レーダ/LiDAR，AI，ロボットOS・・・自動運転の役者はそろった
GPS×カメラ×地図初歩の自己位置推定
イントロダクション だれでも自動運転開発！自己位置推定のテクノロジ
LiDAR/カメラ/ ディープ・ラーニング/GPU/SLAM…先端技術を総動員
Appendix 空間計測から地図作成まで！ 無人移動ロボットのテクノロジ
第1部 1cm精度で秒速Fix！ 最新RTK測位モジュールF9P誕生
位置精度mmの地上基準局が受信した1.5GHzの波長との差を利用
第1章 ナビの100倍高精度！ センチ・メートル測位「RTK」
Fixしたら外れない自動運転対応センチ・メートル測位モジュール
第2章 300万円が数万円に！ リアルタイム2周波RTK「ZED-F9P」
パソコンとu-centerの間のUSB通信バスを確立する
第3章 2周波RTKモジュールF9Pの初期設定とUSB制御
設定アプリu-centerで出力するデータの中身やフォーマットを指定
第4章 移動局の準備(1) 初期設定と基準局との接続
基準局との位相差を計算したり，位置精度を解析・表示したり
第5章 移動局の準備(2) 多機能測位アプリRTKLIBの初期設定
SDをSSDに！ 全天見晴らし地にアンテナ！ 安心のセンチ・メートル測位
第6章 専用基準局の製作(1) ハードウェアの準備
利用するGNSSシステムや移動局に送信するデータの種類を選択する
第7章 専用基準局の製作(2) F9Pの初期設定
移動局&と基準局ネットワークへのデータ配信から問題解析，異常停止まで
第8章 専用基準局の製作(3) 測位解析&配信アプリをラズパイで動かす
秒速7km，加速度10gの超高速飛行隊をリアルタイム測位
Appendix 酷なドップラー・シフトに負けない！ ロケット用RTKレシーバFireFly
単独測位で1 km移動の積算誤差1m！ M8TやF9PのRawデータから速度と方向を計算
Appendix 裏技！ 搬送波ドップラーを利用する自己位置推定
第2部 初めての自己位置推定ロボティクス
超高速演算器とロボット制御ライブラリで3次元画像処理
第1章 自己位置推定ツール(1) 2眼カメラ×ROS2×GPU
現在の画像と1フレーム過去の画像から移動を把握
第2章 自己位置推定ツール(2) カメラ×移動推定ライブラリ libviso2
Cで並列プロセッサを直接叩いて，0.1秒の超高速照合
第3章 自己位置推定ツール(3) AI画像認識ライブラリ YOLO×GPU
確率統計処理で誤差の蓄積を最小化！ 1kmの長距離自走に成功
第4章 自己位置推定ツール(4) オドメトリ×カルマン・フィルタ
地図作成/LiDAR/カメラ…無人機プロタイピング専用フレームワーク
第5章 自己位置推定ツール(5) 自律移動ロボットを高速開発！ ROS入門
LiDAR空間スキャンによる誤差の蓄積を減らす
第6章 自己位置推定ツール(6) 3D点群とモデルで推定！ 粒子フィルタ
自動運転車両の安全性を確保するための人工知能
第7章 自己位置推定ツール(7) 推定結果の信頼度を数値化！ ニューラル・ネットワーク
連載
誰でもキマル！ プリント基板道場〈30〉
THD+N 0.0003%！ 40Wゼロディストーション・パワーアンプの製作
ダイレクト・サンプリングFM SDR の製作〈11〉
ハードウェアCORDICのFPGA実装
USB マルチ測定器Analog Discoveryで作る私のR&Dセンタ〈14〉
100μΩまで！ 超低インピーダンス・アナライザの製作
強コネクティビティ&高セキュリティPSoC6の研究〈4〉
Bluetooth電子ペーパー・タグの製作
新アナログ&ディジタル・フィルタ理論と実践〈8〉
LCフィルタ設計ソフトの計算アルゴリズム
私の部品箱〈95〉
低入力バイアス10pAのμVセンサ用ゼロドリフトOPアンプ LTC1050
一般
初期化完了！ プログラム始動
プリント基板でつくる！ COSMAC Toy Computer
柱や家具をよけながら目標地点に確実到達！ PSoC & ROS でプログラムして製作
LiDARで自己位置推定！ 1万円自律移動ロボット「PパイボットiBoT」
別冊付録
FiX率90%以上，初期化数秒！世界中で自律移動ロボット開発が始まる
自動運転対応！リアルタイム1cm測位F9Pレシーバの研究
付録DVD-ROM
F9P測位レシーバ入門ムービ&位置推定プログラム集
特集
レーダ/LiDAR，AI，ロボットOS・・・自動運転の役者はそろった
GPS×カメラ×地図初歩の自己位置推定
イントロダクション だれでも自動運転開発！自己位置推定のテクノロジ
LiDAR/カメラ/ ディープ・ラーニング/GPU/SLAM…先端技術を総動員
Appendix 空間計測から地図作成まで！ 無人移動ロボットのテクノロジ
第1部 1cm精度で秒速Fix！ 最新RTK測位モジュールF9P誕生
位置精度mmの地上基準局が受信した1.5GHzの波長との差を利用
第1章 ナビの100倍高精度！ センチ・メートル測位「RTK」
Fixしたら外れない自動運転対応センチ・メートル測位モジュール
第2章 300万円が数万円に！ リアルタイム2周波RTK「ZED-F9P」
パソコンとu-centerの間のUSB通信バスを確立する
第3章 2周波RTKモジュールF9Pの初期設定とUSB制御
設定アプリu-centerで出力するデータの中身やフォーマットを指定
第4章 移動局の準備(1) 初期設定と基準局との接続
基準局との位相差を計算したり，位置精度を解析・表示したり
第5章 移動局の準備(2) 多機能測位アプリRTKLIBの初期設定
SDをSSDに！ 全天見晴らし地にアンテナ！ 安心のセンチ・メートル測位
第6章 専用基準局の製作(1) ハードウェアの準備
利用するGNSSシステムや移動局に送信するデータの種類を選択する
第7章 専用基準局の製作(2) F9Pの初期設定
移動局&と基準局ネットワークへのデータ配信から問題解析，異常停止まで
第8章 専用基準局の製作(3) 測位解析&配信アプリをラズパイで動かす
秒速7km，加速度10gの超高速飛行隊をリアルタイム測位
Appendix 酷なドップラー・シフトに負けない！ ロケット用RTKレシーバFireFly
単独測位で1 km移動の積算誤差1m！ M8TやF9PのRawデータから速度と方向を計算
Appendix 裏技！ 搬送波ドップラーを利用する自己位置推定
第2部 初めての自己位置推定ロボティクス
超高速演算器とロボット制御ライブラリで3次元画像処理
第1章 自己位置推定ツール(1) 2眼カメラ×ROS2×GPU
現在の画像と1フレーム過去の画像から移動を把握
第2章 自己位置推定ツール(2) カメラ×移動推定ライブラリ libviso2
Cで並列プロセッサを直接叩いて，0.1秒の超高速照合
第3章 自己位置推定ツール(3) AI画像認識ライブラリ YOLO×GPU
確率統計処理で誤差の蓄積を最小化！ 1kmの長距離自走に成功
第4章 自己位置推定ツール(4) オドメトリ×カルマン・フィルタ
地図作成/LiDAR/カメラ…無人機プロタイピング専用フレームワーク
第5章 自己位置推定ツール(5) 自律移動ロボットを高速開発！ ROS入門
LiDAR空間スキャンによる誤差の蓄積を減らす
第6章 自己位置推定ツール(6) 3D点群とモデルで推定！ 粒子フィルタ
自動運転車両の安全性を確保するための人工知能
第7章 自己位置推定ツール(7) 推定結果の信頼度を数値化！ ニューラル・ネットワーク
連載
誰でもキマル！ プリント基板道場〈30〉
THD+N 0.0003%！ 40Wゼロディストーション・パワーアンプの製作
ダイレクト・サンプリングFM SDR の製作〈11〉
ハードウェアCORDICのFPGA実装
USB マルチ測定器Analog Discoveryで作る私のR&Dセンタ〈14〉
100μΩまで！ 超低インピーダンス・アナライザの製作
強コネクティビティ&高セキュリティPSoC6の研究〈4〉
Bluetooth電子ペーパー・タグの製作
新アナログ&ディジタル・フィルタ理論と実践〈8〉
LCフィルタ設計ソフトの計算アルゴリズム
私の部品箱〈95〉
低入力バイアス10pAのμVセンサ用ゼロドリフトOPアンプ LTC1050
一般
初期化完了！ プログラム始動
プリント基板でつくる！ COSMAC Toy Computer
柱や家具をよけながら目標地点に確実到達！ PSoC & ROS でプログラムして製作
LiDARで自己位置推定！ 1万円自律移動ロボット「PパイボットiBoT」
別冊付録
FiX率90%以上，初期化数秒！世界中で自律移動ロボット開発が始まる
自動運転対応！リアルタイム1cm測位F9Pレシーバの研究
付録DVD-ROM
F9P測位レシーバ入門ムービ&位置推定プログラム集